Чтобы скачать только аудио используя youtube-dl нужно сначала получить список всех ресурсов связанных с видео (ключ -F):
youtube-dl -F 'http://www.youtube.com/watch?v=HRIF4_WzU1w'
Вывод будет примерно такой:
[youtube] Setting language
[youtube] HRIF4_WzU1w: Downloading webpage
[youtube] HRIF4_WzU1w: Downloading video info webpage
[youtube] HRIF4_WzU1w: Extracting video information
[info] Available formats for HRIF4_WzU1w:
format code extension resolution note
171 webm audio only DASH webm audio , audio@ 48k (worst)
140 m4a audio only DASH audio , audio@128k
160 mp4 192p DASH video
133 mp4 240p DASH video
134 mp4 360p DASH video
135 mp4 480p DASH video
17 3gp 176x144
36 3gp 320x240
5 flv 400x240
43 webm 640x360
18 mp4 640x360 (best)
Затем указываем, что хотим скачать конкретный формат:
youtube-dl -f 140 'http://www.youtube.com/watch?v=HRIF4_WzU1w'
Так же можно воспользоваться GUI